En España los primeros datos de práctica de la ORIENTACIÓN datan de 1955, donde se practicaba en muchos campamentos. En 1962 se consideraba parte importante de las actividades de aire libre, pero no de una forma competitiva todavía.
A mediados de los años sesenta se organiza la primera competición oficial de orientación en las Fuerzas Armadas y en 1970 el Maestro de Esgrima D. Martín Kronlund, profesor de esgrima en el INEF, de Madrid, incluye la enseñanza de la orientación entre sus alumnos.
En 1979 se crea el primer club de orientación en España. En 1985 se celebran competiciones a nivel nacional, creándose la Liga Nacional de Orientación celebrándose incluso pruebas internacionales en Madrid, La Coruña, Murcia y Sevilla. Pero el reconocimiento oficial por parte del Consejo Superior de Deportes no llega hasta mayo de 1993, por el que se legaliza a la Agrupación Española de Clubes de Orientación, quedando inscrita con el número uno en el Libro de Registro de Agrupaciones Deportivas, como paso previo a la futura Federación de Orientación.